ポピュラー・サイエンス・ノード

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メルマガ名
ポピュラー・サイエンス・ノード
発行周期
週刊
最終発行日
2017年09月14日
 
発行部数
4,860部
メルマガID
0000014382
形式
PC・携帯向け/テキスト形式
カテゴリ
教育・研究 > 科学・研究 > 自然科学

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サイエンス・メール
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== Science Mail ==================================== 2017/9/14 Vol.574 ===
Science Mail HOMEPAGE
http://moriyama.com/sciencemail/
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◆Person of This Week:
【長井隆行(ながい・たかゆき)@電気通信大学情報理工学研究科 教授】

研究:
知能ロボティクス、人工知能、機械学習、人-ロボットインタラクション

ホームページ:
http://kjk.office.uec.ac.jp/Profiles/5/0000497/profile.html

電気通信大学大学院 情報理工学研究科 知能機械工学専攻 知能システム研究室
http://apple.ee.uec.ac.jp/isyslab/index.html

CREST 記号創発ロボティクスによる人間機械コラボレーション基盤創成
http://sercrest.com/index.html

新学術領域 認知的インタラクションデザイン学 意思疎通のモデル論的理解と人工粒設計への応用
https://www.cognitive-interaction-design.org

参考になるウェブサイト・書籍など:
(一般の方が閲覧・入手しやすいものがあればお願いします)

電通大による研究室紹介「OPAL‐RING」
ロボットによる実世界の理解と認識、 ロボットによる言語獲得、知能システムの産業応用
http://www.uec.ac.jp/research/information/opal-ring/pdf/0000497.pdf

長井研究室の方によるラジオ番組での研究解説
https://www.youtube.com/watch?v=jd1Wji2VUAk

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最近、ロボットと人工知能のブームが起きています。それぞれブームになった理由は
違うのですがタイミングがたまたま合って、相乗効果が起きているように思います。
電気通信大学の長井隆行先生は、以前から知能ロボティクス、人工知能、そして人と
ロボットとのあいだのインタラクションの研究を行ってらっしゃいます。いまのよう
なブームになる前から、人と関わる機械を知的にするにはどうすればいいか、研究を
行ってきた研究者の一人です。物理空間で実際に動き回るロボットが「賢さ」を持つ
にはどんな情報処理が必要になるのでしょうか。またそれをどんなかたちで研究して
いけばいいのでしょうか。いろいろな考え方があるのですが、長井先生らが着目して
いるのは「概念」をロボットに持たせるというやり方です。言葉本来の意味での「人
工知能」、つまり本当に考える機械の実現を目指す研究の一端をお楽しみください。
(編集人)

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(第12回)

■ 長井隆行 先生

○ 森山和道(本誌編集人)



……前回から続く


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[38: サービスロボットは人の感情と行動をコントロールする ]
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○最近、僕も改めて、「サービスロボットって何なのかなあ」とずっと思っていて。
結局、一言で言うんだったら、サービスロボットって人の感情と行動をコントロール
するロボットなんだろうなと思ったんですよね。
 サービス業の人たちが何をしているのかなあというのを自分なりに観察していて、
ずっと考えていたんですけど、サービスロボットって、実は人をコントロールするも
のなんだろうなあと思ったんです。

■なるほど。

○サービスロボット導入する側は、「サービスロボットを通じて人をコントロールす
る」と考えて入れないとビジネスモデルとして成立しないだろうなと考えて。
 例としては、僕は階段とエスカレーターの話をしてるんですけど。階段とエスカレ
ーターが並んでいたら、みんなエスカレーターのほうを使いますよね、それは要する
に導線を変更させられているということなんですけど、「変更させられている」って
いうことに、させられてるほうもあまり気づいていないですよね。そして自然にサー
ビスを受けている。たぶん、そういう感じの機械じゃないと導入して価値を持って定
着することは無理だろうと思うんですよね。

■なるほどなあ。

○それで、先生方はいまサービスロボットはどういうものだと考えてロボカップをや
ってらっしゃるんでしょうか?

■うん。そう言われると確かにおっしゃる通りだなという節はあるんですけど、1つ
は----そこまでまだ考えが及んでいないというか。技術的にできないことが多すぎる
し、便利じゃないから、そもそもそこまで考える余地がないっていうかあれなんで、
「ちゃんとできることできるようにしないといけないな」くらいなんですけどね。
 でも確かにそうですね。おっしゃる通りですね。そういう意味ではインタラクショ
ンのモデルとか、そっちも結構重要なんだと思うんですけど、いかんせん、まだバラ
バラですね。
 さっきの「他者モデル」を起動させるためにどうすべきかという議論と、それが家
庭のタスクの中でどう使われるべきかという議論って、たぶんあんまりないので、そ
んな余裕ぜんぜんない。ちゃんとものが取れなきゃ仕方がないって、そこばっかやっ
てる感じですよね。

○うん。研究をやってらっしゃる先生方はそうだし、いまビジネスでこのブームに何
とか乗ってやろうって考えている人たちも、なんか、ある意味何も考えてないし…。
そうすると多分、オリンピックまではお金続くのかもしれないけどその先は…。

■うん。いやあ、怖いですね…。

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[39: 2020年 ワールドロボットサミット ]
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○そういう意味でも2018年と2020年に予定されている「ワールドロボットサミット」
での競技会はけっこう大事なイベントになるんだろうなと思うんですけど。
 あれは、先生方は当然出るんですよね? というか、出るように各方面から圧力が
かかってそうですけど。

■(笑)。一応、委員もやらされていて、ルール決めとかもちょっとずつ。まだあん
まり話し合っていないんですけど。
 HSRを使う方向になるかもしれないって話はしていますね。

○サービスロボットの競技のほうは、見た目的には、コンビニ的なところで、ものを
取ってきてどうこう、っていうふうになるのかもしれないですけど、それでは…。そ
れが本当に100パーセント、すごいスピードでできるっていうんだったら意味ありま
すけど、そこまで行っていないから、逆に、考え方ってすごく大事ですよね。

■うん。

○そのへんは、どんなふうに提示されていくんですか?

■うん。

○その辺は岡田先生に聞いたほうがいいのかもしれませんが…。

■ねえ(笑)。

○「わかんない」っておっしゃいそうですけど。経済産業省の人が一生懸命考えてい
るんですかね?

■そうかもしれないです。
 確かにそうですね。階段とエスカレーターの例はいいな。なるほど。

○伝わる人にしか伝わらない例だなとは思ってるんですけど、まあ、伝わる人に伝わ
ればいいかと。

■うーん。確かに。

○たとえ話でエスカレーターがロボットですって言われたって、なかなか…。「い
や、我々がやりたいロボットビジネスはそうじゃない」って思う人のほうが多いでし
ょうしね。

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[40: 深層学習と他の学習技術との合わせ技で既存の認識技術を超える ]
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○話を戻しますが、いまは先生方はロボットのほうとかは----概念獲得とかはもちろ
んですけど、それ以外のSLAMであるとか、画像認識であるとかは、全部やってらっし
ゃるんですか?

■SLAMはもうほとんど、「もういいや」って感じですね。ちょっとは、いじったりは
していますけど、あんまり大きくアルゴリズム変えたりとかはしていないです。
 ただ、場所の概念みたいな話のところでは少し。
 それはなんていうんですかね、SLAMを大きく置き換えるようなアルゴリズムという
意味ではなくて、場所の概念という意味なので。SLAMという意味では関係ないと言え
ば関係ないんですけど。
 物体認識に関してはやっぱり、ディープ(ラーニング)をうまく使う方向でやって
います。

○ふーん。

■たとえば一般物体認識っていわれるような、車だとか自転車だとかいう認識は、も
うやっぱりディープでかなりできちゃうんで、それでいいんですけど。

○では何が?

■最近困るというか、やっぱりそれだけで済まないのは、家庭の中だと、特定のもの
を認識しなきゃいけないとか、ピッキングするためにはやっぱり姿勢とかちゃんと認
識しなきゃいけないので、そのあたりでディープだけじゃなくて、旧来のローカルな
特徴量ベースのマッチングみたいなのも入れたりとか。
 あとは、ディープで学習しなおすというのはちょっと大変なので、一般物体認識で
使うようなディープネットワークの中間層みたいなのを取り出して、それをサポート
ベクターマシンで認識するみたいな、ちょっとしたことをすると。

○あ、そういうやり方もあるんですか。

■うん。ある意味、特徴量抽出をディープでやって、そこから先の認識は旧来のパタ
ーンマッチングみたいなのを使うと。
 ディープのネットワーク自体を学習しなおしたりする必要はなく、新しいものを認
識できたりもするので。ちょっと家庭用で----あんまりこう、ディープの人、いまの
画像認識の人たちがやらない、やってないけど家庭用ロボットに必要な技術みたいな
のは、やったりはしています。

○あまりやっていないんですか?

■特定物体認識は、あまりやらないですね。もう本当に、ディープラーニングで、大
量のデータで一般のクラスみたいなのを認識するほうが、ほぼメインなので。やって
る人はあまりいない。

○ふーん。そうか。もう完全にそっちばかりになっちゃってるんですね。

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[41: 柔らかい物体を掴むのは今も難題 ]
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■逆にロボティクスの人たちは姿勢認識したりというのが、「つかむ」とかではすご
く重要なので。まあ、ゼロというわけじゃないんですけど。
 うん、まあ、ピッキングはウチは、あんまりちゃんとやってるわけじゃないんです
けど、まあ、強化学習やっちゃうっていうのは、Googleもやってましたけど、適当に
つかんで学習するみたいな。そのあたりは、うちもやったりしています。

○ディープラーニングと強化学習をくみあわせて複数台のロボットで学習させるって
やつですね。あれはやっぱり、かなり有効な方法なんですか?

■ただ家庭用でいえば、結構つかめちゃうんですよ。だからあんまり…。作りこみで
ある程度いけちゃいます。こっち側を向いていたら、こっちをつかむみたいなのは、
ある程度できちゃうといえばできちゃうんですけどね。

○はい。たしか家庭内の物品数はせいぜい 3,000だか 10,000だか、それぐらいのオ
ーダーだそうですね。

■はい。

○「だったら全部覚えさせればいいじゃん」ってなっちゃいますよね。

■そうそう。だからラインみたいなところで細かい部品がガサッとなってたりしたと
きに、ちゃんとピッキングできるのかって話だとまた違うのかもしれないんですけ
ど、家庭の中だったら、それなりにいけると思います。
 まあ確かに、でも積んであったりすると難しかったりすることはあるので、そのと
きにどうつかむかみたいな、プランニングみたいなのを強化学習するみたいなのは有
効なんだと思います。

○柔軟物体はどうなんですか?

■ああ。柔軟物体はウチはあんまりやってないんでわかんないんですけど、柔軟物体
は、それこそ末廣尚士さんとか電通大にいますけど、なかなか難しいですね。ビジョ
ンの問題もありますよね。

○最近は、デプスセンサを使って布のエッジを検出してそこをつかむみたいなのが流
行ってるようですね。先日の「ロボデックス」でも、そんなデモを出展している企業
さんがありました。

■うん。そうですね。そのへんは研究している大学もあるので。ウチはちゃんとやっ
てないですね。本当は洗濯物とか畳んだりしないといけないですからね。

○そうですね(笑)。

■HSRは手1つしかないのでうまくできないんだよな。



……次号に続く。

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本誌バックナンバーを書籍化!
『クマムシを飼うには 博物学から始めるクマムシ研究』
(鈴木忠、森山和道/地人書館 1,400円+税 四六判/208頁)
http://www.chijinshokan.co.jp/Books/ISBN978-4-8052-0803-8.htm
http://www.amazon.co.jp/dp/4805208031
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[編集後記]
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いつもお読み頂き、有り難うございます。

大型台風18号が来てますが、JAMSTECからは今日、こんなリリースが。

JAMSTEC
地球温暖化が台風の活動と構造に及ぼす影響
強風域拡大の可能性を示唆
http://www.jamstec.go.jp/j/about/press_release/20170914/

スーパーコンピュータ「京」によるシミュレーションの結果で、
「同じ強度(中心気圧)の台風では地球温暖化時に強風域の範囲が拡大する」
そして
「このような風速分布の変化は台風の壁雲の雲頂高度が高くなることに関連している」
とのこと。

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アップルによる「iPhone X」の発表。
https://www.apple.com/jp/iphone-x/

一番の注目はホームボタンがなくなったこと、ではなくて、
ディスプレイの一番上についている3Dセンサーです。

これで顔を3次元で捉えて顔認証するんですよ、と報道されていますが、
普通に考えて、顔認証のためだけに3Dセンサーをつけるわけがありません。

アップルは2013年にイスラエルのPrimeSenseという会社を3億4500万ドルで買収しました。
XboxのKinectや、それと同類のASUS Xtionなどに使われている技術を持っている会社で、
同社の技術を使ったセンサーは、ロボット関係にも多く使われています。
一言でいうと、外界をコンピュータ内でモデル化して把握するためのセンサーだからです。

普通だったら外側につけて、それをディスプレイで見るというかたちにするはずです。
ところがこれを内側につけてところに、私はおっと思いました。

内側につけたということは、おそらく、画面を見ている人とのやりとり、
ナチュラルインターフェースのためのセンサーとして活用するつもりなのでしょう。
まず単純な使い方としては、ジェスチャー認識などにも使えるはずです。

たとえばキッチンにスマホをおいて、レシピを見ながら
料理を作っている方も少なくないと思います。
ですが濡れていたり、肉を触っていたりすると、スマホ画面をタッチできない。
そういうときに、指の動きをスマホが認識してくれたら、
画面をさわる必要はありません。

今回、アップルからはその手の発表はなかったようで、単なる顔認証だけに
とどまっていましたが、たぶん遠からずジェスチャー認識は
発表されるのではないかと推測します。

そして3次元センサーは、アップルの他のデバイスにも搭載されるようになるでしょう。

ここまでは容易に想像できます。
問題は、ここから先です。

最近、めっきり「驚き」がなくなってしまったアップルの発表ですが、
新しい「驚き」をもたらしてくれるのか。
ちょっとだけ期待しています。

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AI and Society Symposium 「人工知能と社会」
http://www.aiandsociety.org

というシンポジウムが10月10日、11日の日程で行われるそうです。
本誌でもお世話になった、「人工意識」の金井先生たちが事務局になっています。

参加費が「5万円」と高額で、一般向けの値段ではないのですが、
いちおうお知らせしておきます。

関連インタビュー記事がこちらにあります。

人工知能が「意識を持てるか」という超難問に答える #現代ビジネス
http://gendai.ismedia.jp/articles/-/52863

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人工知能関連のイベント告知続きですが、

玉川大学 工学部"情報通信工学科"キックオフ・シンポジウム「未来の社会」
http://www.tamagawa.jp/university/news/detail_12692.html

というイベントが開催されます。
9月24日(日)10:00-12:15。

こちらは無料、申し込み不要、高校生以上対象です。
午前中から始まって、午後早々に終わるようなので、
気楽にご家族で聞きにいくのがいいのではないでしょうか。

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国立科学博物館で開催中の
特別展「深海2017〜最深研究でせまる”生命”と”地球”」
http://www.kahaku.go.jp/exhibitions/ueno/special/2017/deep-ocean/
を見て来ました。

行くまで知らなかったのですが、前半は深海生物ですが、後半は
「ちきゅう」などによる東日本大震災の震源掘削などがきれいに整理されて
展示されていました。
本誌で以前お伝えした、氏家恒太郎先生らの成果です。
機会があればご覧になってみてください。
なかなかよくできた展示で、「ちきゅう」ってすごい船だなあと実感できると
思います。

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執筆記事が掲載されました。
お読みくだされば幸いです。

こちらは、まさに今回の話のなかで出て来た、オリンピックの年に行われる
ロボコンの話です。

RSJ2017オープンフォーラム
「2020年World Robot Summitは何を競うのか?」レポート|ロボスタ
https://robotstart.info/2017/09/11/moriyama_mikata-no30.html

NEDO、AIベンチャー企業6件7社の研究テーマをコンテスト方式で採択|ロボスタ
https://robotstart.info/2017/09/06/moriyama_mikata-no29.html

前回おしらせしたこちらの記事は、

VRを使って宇宙を身体で実感
国立天文台「Mitaka VR」体験レポート
http://www.dospara.co.jp/express/vr/494201

おかげさまで好評でした。
ありがとうございます!

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いただいた本に関するツイートをまとめてます。

ご恵贈御礼書店
https://twitter.com/i/moments/782459552222502912

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本誌のバックナンバーは、<まぐまぐ>にて販売しております。
下記のURLからご覧下さい。
http://www.mag2.com/m/P0003148.html

本誌前身の「NetScience Interview Mail」のバックナンバーは
無料でどなたでもご覧頂けます。下記のURLからご覧下さい。
http://moriyama.com/netscience/

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以下のサイトで変換することをおすすめします。

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http://genepub.com/
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ScienceMail Vol.574 2017/9/14 発行
発行・編集人:森山和道【サイエンスライター】<moriyama@moriyama.com>
Twitter:http://twitter.com/kmoriyama
ホームページ:http://moriyama.com/sciencemail/
*本誌に関するご意見・お問い合わせはmoriyama@moriyama.comまでお寄せ下さい。
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本誌は有料メルマガですのでバックナンバーは原則非公開ですが、
著作権法上認められている範囲での引用や言及は歓迎しております。
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